Robotirányítás
A tantárgy angol neve: Control of Robots
Adatlap utolsó módosítása: 2006. július 1.
Tantárgy lejárati dátuma: 2015. január 31.
Gépészmérnöki Kar
Nappali Főiskolai Képzés
Választható tárgy
Név:
Beosztás:
Tanszék, Int.:
Dr. Nagy István
Egyetemi tanár
Automatizálási és Alkalmazott Informatikai
Dr. Korondi Péter
Egyetemi docens
Matematika: Analízis, Vektoranalízis, Közönséges differenciálegyenletek
A tárgyat csak azok vehetik fel, akik korábban már hallgatták a következő tárgyakat:
BMEVIAU0130 Elektrotechnika I. és BMEVIAU0131 (vagy 0132) Elektrotechnika II.
A Robotirányítás tárgy célja, hogy megismertesse a hallgatókkal az ipari robotok — mint a mechatronika legjellemzőbb képviselőinek — tervezéséhez, gyártásához és alkalmazásához szükséges egyik legalapvetőbb problémakört, a korszerű robotirányítás leggyakrabban alkalmazott, feladatorientált irányítási- vezérlési módszereit. A hallgatók megismerkednek a robotirányítás alapfogalmaival. A robotok dinamikus modelljével, alapvető matematikai összefüggéseivel. A robotok szabad mozgásának irányítási módszereivel valamint a környezetével erő kölcsönhatásban levő robotok irányításával (az engedékenység (compliance) fogalmával). A telemanipuláció alapjaival.
Alapfogalmak a robotirányításban
Robotirányítási rendszerek általános felépítése, a robotirányítás szintjei, az egyes szinteken megfogalmazódó alapvető feladatok, kapcsolat a szintek között.
Robotok mozgatására használt szervomotorok csoportosítása
Robotok szabad mozgásának irányítása
Fordulatszám és pozíció szabályozás. Decentralizált robotirányítás izületi szervó motorokkal, a visszacsatolt szabályozási szakasz pólusainak megválasztása. Hiba kompenzálása előrecsatolással. A decentralizált PID szabályozás stabilitása. Számított nyomatékok módszere.
Erőirányítási módszerek
A környezetével erő kölcsönhatásban levő robotok irányítása: az engedékenység (compliance) fogalma, az engedékenységi koordinátarendszer megválasztása.
Impadancia és hibrid (erő és pozíció) szabályozás.
Bevezetés az adaptív és robosztus robotirányítási módszerekbe .
A telemanipuláció alapjai
Előadás, labor
a. A szorgalmi időszakban:
A félév érvényességének feltételei:
1. Az órarend szerinti foglalkozásokon való részvétel.
2. Kötelező mérési gyakorlatok eredményes elvégzése és a jegyzőkönyvek elkészítése.
3. A félév során kiadott házi feladat legalább elégséges szintű elkészítése és beadása határidőre. A házi feladat határidő utáni pótlására a szorgalmi időszak utolsó előtti hetének a végéig különeljárási díj befizetése mellett van lehetőség.
A laboratóriumi munka
A mérésekre előzetesen a mérési útmutatókból, ill. az azokban megadott irodalomból fel kell készülni. A felkészültséget a mérések kezdetekor írásbeli feleltetés útján ellenőrizzük, az elégtelen felkészültségű hallgatók a mérésen nem vehetnek részt, azt a mérésvezetőjüknél, előre egyeztetett időpontban, különeljárási díj befizetéséről szóló igazolás bemutatása mellett, pótolniok kell. A méréseken jegyzőkönyvet kell készíteni, és azt a mérés befejezésekor a mérésvezetőnek be kell mutatni.
A vizsgán megjelentek számától függően:
1-5 fő esetén szóbeli vizsga, 6 fő felett írásbeli vizsga.
Az írásbeli 120 perces. Két vagy több feladatra adott 0 pontos válasz az összpontszámtól függetlenül elégtelen minősítést jelent.
Érdemjegy megajánlás elért pontszám alapján:
0-31 pont elégtelen (1)
32-39 pont szóbelire rendeljük be
40-55 pont elégséges (2)
56-70 pont közepes (3)
71-85 pont jó (4)
86-93 pont jeles (5) osztályzatért szóbelizhet
94-100 pont jeles (5)
Az írásbeli vizsgán legalább elégséges osztályzatot elért hallgató jobb jegyért szóbeli vizsgát tehet, a rontás kockázatával. Két vizsga közötti minimális időköz egy hét
c. Elővizsga: egy alkalom a tvsz. szerint időzítve.
ľ Tanszéki segédletek elektronikus formában
Ajánlott irodalom:
ľ Sigler András Robot irányítási modellek
LSI Alkalmazástechnikai Tanácsadó Szolgálat 1987
ľ Lantos Béla: Robotok irányítása
Akadémiai Kiadó, Budapest, 1991.
ľ Asada, H.; Slotine, J. J. E.: Robot Analysis and Control
Wiley-Intersciense, 1986
docens