I. Számítógéppel integrált gyártórendszerek felépítése. (1. hét)
CIM rendszer, automatizált raktár, autonóm kocsi, rugalmas gyártócella.
II. Robotikai alapfogalmak (1. hét)
Irányított mechanizmus, pálya, feladat, végeffektor, PTP és CP irányítás.
III. Robot modellek (2-4. hét)
Elemi forgatások, Rodrigues-képlet, az orientáció jellemzése Euler- és RPY-szögekkel. Homogén transzformáció.
Nyíltláncú, merev robot geometriai modellje. Robot transzformációs gráf. Denavit-Hartenberg alak. Robot karok (Stanford, PUMA-560, SCARA) és kezek (Euler, RPY) Denavit-Hartenberg alakja. Direkt geomatriai feladat. Az inverz geometriai feladat megoldási módszerei (dekompozíció, egyváltozós egyenletek leválasztása).
Robot kinematika: differenciális mozgás. Parciális sebesség és szögsebesség, Jacobi-mátrix. Pozíció, sebesség és gyorsulás algoritmus. Redundáns robotok. Statikus erő és nyomaték transzformálása.
Robot dinamikus modellje. Inerciamátrix, Lagrange, Appel és Newton-Euler egyenletek. A mozgásegyenletek generálása szimbolikus alakban (computer algebra).
IV. Robot programozási nyelvek (5. hét)
Pályatervezés csuklóváltozóban és térben.
Robot programozási nyelvek felépítése, tipikus utasítások. Palettázó program ARPS nyelven.
V. Ipari robotok irányítása (6-8. hét)
A szabad mozgás irányítása. Decentralizált kaszkád csuklóhajtások. A kiszámított nyomaték módszere. Irányítás közvetlenül Descartes-koordinátákban. Az orientáció hiba jellemzése. Nemlineáris szétcsatolás.
Hibrid pozíció és erő irányítás.
VI. Soft computing módszerek a robotok irányításában. (9-10. hét)
Fuzzy, neurális és genetikus algoritmusok a robotok modellezésében és irányításában. Adaptív fuzzy irányítások.
VII. Intelligens robotok (11-14. hét)
Kooperáló és mobilis robotok irányítása.
Mesterséges kéz/szem rendszerek.
Távolról irányított robotok. Teleoperáció, kalibrált virtuális valóság, grafikus modellalapú programozás.